Село Сима, расположенное на берегу реки Симка, относится к числу наиболее древних сел Юрьев-Польского района. Первые упоминания о нем встречаются в писцовых книгах XIV века.

В XVI в. село стало царской вотчиной и принадлежало царю Ивану IV Грозному, который завещал его своей жене Анне. До 1708 г. богатое торговое село Сима значилось как дворцовое. Затем император Петр I пожаловал его с окрестными деревнями одному из своих лучших полководцев генерал-фельдмаршалу князю Михаилу Михайловичу Голицыну за победу во время Северной войны 1700–1721 гг. С этого момента и до 1918 г. Сима находилось в бессменном владении рода Голицыных, которые на протяжении нескольких веков верой и правдой служили России на военном, гражданском и общественном поприще.

Во второй половине XVIII века в Симе развернулось крупное строительство. В 1769 г. на месте деревянной Богоявленской церкви возводится новая, каменная. В 1775 г. сооружается теплая каменная церковь в честь Дмитрия Солунского. В это же время строится красивый двухэтажный господский дом с мезонином в центре и флигелями по бокам для обслуживающего персонала имения. За домом располагался большой регулярный парк из лип с традиционной планировкой в виде двух восьмилучевых звезд, вписанных в квадраты.

Усадьба князей Голицыных была замечательным образцом архитектуры и садово-паркового искусства эпохи классицизма, одним из наиболее важных культурных центров Владимирской губернии XVIII–XIX вв.

Особая страница в истории голицынской усадьбы в Симе связана с неоднократным пребыванием здесь выдающегося русского полководца, князя Петра Ивановича Багратиона (1765−1812). Известие о вторжении Наполеона в пределы России застало П. И. Багратиона в Симе, где он находился в гостях у Голицыных. Вместе с сообщением о войне Багратион получил от императора Александра I приказ о назначении его на пост главнокомандующего Второй Западной армией, принявшей на себя один из самых основных ударов со стороны французов в сражении на Бородинском поле 26 августа 1812 г. Именно сюда был привезен раненый при бородинском сражении князь П.И.Багратион, где он скончался и был похоронен. В 1839 г. по случаю торжественного открытия на Бородинском поле памятника павшим воинам по воле императора Николая I прах полководца был торжественно перенесен из усадьбы Симы на место героического сражения. 

В настоящее время на территории усадьбы сохранились: главный дом Голицыных с парком, которые включены в список объектов культурного наследия федерального значения, а также два флигеля усадьбы и церковь Дмитрия Солунского, которые являются объектами культурного наследия регионального значения.